蛇とstrとシリアルと〜pantilt雲台の場合〜

前回に引き続きpython3からシリアルを叩いて遊びます.今回のターゲットはこちらの雲台.こちらの情報を参考にさせていただいています.

仕様確認

まずはシリアルでどのような形式のデータを送ればよいのか調べます.公式サイトのpbf参照.曰く

を送ればよさそう.

たとえば'PP2500\r'と送ると,絶対位置で2500の位置に動かしてくれるそうな．

とりあえず叩いてみるよ．

pythonコード

port = "/dev/tty.usbserial-"
baudrate = 9600
ser = serial.Serial(port=port, baudrate=baudrate)
pan_pos = 2500
ser.write('pp' + str(pan_pos) + '\n')

実行結果

TypeError: 'str' does not support the buffer interface

うむ．stringではシリアルにおくれないようです．str型はダメなんですね．てことで次，encodeを噛ませてみる．

ser.write('pp'+str(pan_pos).encode()+'\n')

TypeError: Can't convert 'bytes' object to str implicitly

bytesをstrに変換できません．そうですか． 'pp'とstr(pan_pos).encode()に＋演算子は使えないということですね．そういえばpython3では文字列とバイト型は別物でした．てことでpan_pos前後のstrをバイト型にキャストしてみます．

ser.write(b'pp'+str(pan_pos).encode()+b'\n')

これでうごいたー！

ちゃんとbytes型にすることが大切ですね．

前回の知識のおかげで今回は割とすんなり動きました．よかったよかった．

．．ここまで書いて気付いたけど，\rを\nで書いてたなぁこれ．まぁ動いてっからいいか．

前回つかったbytes()関数を使って，こんなんでも挑戦してみました．

ser.write(b'pp')
ser.write(bytes([pan_pos]))
ser.write(b'\n')

TypeError: 'float' object cannot be interpreted as an integer

ぐぬぬ．．

ser.write(b'pp')
ser.write(bytes([int(pan_pos)]))
ser.write(b'\n')

ValueError: bytes must be in range(0, 256)

おう．．

0~256でどやって2500を表現するんだろう．． 2bytesになってもいいのだろうか．たとえばこんなん?

# 2500 = 255 * 9 + 205
val = [9,255]
ser.write(bytes(val)) # 0x09,0xFF?

..うごきません..

結局解決せず..

str化してencodeメソッドが楽だなあと思いました．